菩提達摩（通稱達摩），是中國禪宗的初祖。他生於南印度，婆羅門族，出家後傾心大乘佛法。梁普通年中（520—526，一說：南朝宋末），他自印度航海來到廣州，從這裏北行至魏，到處以禪法教人。據說他在洛陽看見永寧寺寶塔建築的精美，自言年已一百五十歲，歷遊各國都不曾見過，於是「口唱南無，合掌連日」（《洛陽伽藍記》卷一）。
達摩抵魏，遊嵩山少林寺，在那裏獨自修習禪定，時人稱他為壁觀婆羅門。有道育、慧可二沙門禮見達摩並親近和供養四、五年。達摩感覺他們真誠，傳授以衣法。又把四卷《楞伽經》授與慧可說：我看中國人的根器於此經最為相宜，你能依此而行，即能出離世間。
隨著禪宗在中國的發展，達摩逐漸成為傳說式的人物。首先是傳說達摩到金陵（今南京）時和梁武帝的問答。梁武帝是篤信佛教的帝王，他即位以後建寺、寫經、度僧、造像甚多，他很自負地詢問達摩：「我做了這些事有多少功德？」達摩卻說：「無功德」。武帝又問：「何以無功德？」達摩說：「此是有為之事，不是實在的功德。」武帝不能理解，達摩即渡江入魏。記載這個傳說的最古文獻是敦煌出土的佚名《歷代法寶記》（774年間撰）和唐宗密《圓覺經大疏鈔》卷二之上。後來禪宗著名的《碧岩錄》把它作為第一則「頌古」流傳。以後，它便成為禪門眾所周知的公案了。
達摩晚年的事跡，各傳都未明確記載。後人傳說他遇毒而逝，葬於熊耳山（今河南宜陽縣），但又傳魏使宋雲自西域回國時遇達摩於蔥嶺。達摩手攜只履翩翩獨逝。所以又有「只履西歸」的傳說。
達摩的禪法，據敦煌出土資料，古來作為達摩學說而傳的許多著述之中，只有「二入四行說」似乎是達摩真正思想所在。唐淨覺《楞伽師資記》的《達摩傳》中有「略辨大乘入道四行」，由達摩弟子曇林記錄而傳出。據曇林的序文說，他把達摩的言行集成一卷，名為《達摩論》；而達摩為坐禪眾《釋楞伽要義》一卷，亦名為《達摩論》。這兩卷論文理圓淨，當時流行很廣。
現在一般作為達摩學說的有《少室六門集》上下二卷，即：《心經頌》、《破相論》（一名《觀心論》）、《二種入》、《安心法門》、《悟性論》、《血脈論》六種。還有敦煌出土的《達摩和尚絕觀論》、《釋菩提達摩無心論》、《南天竺菩提達摩禪師觀門》（一名《大乘法論》）等，以及朝鮮梵魚寺所刻《禪門攝要》上下二卷，日本鈴木大拙校刊《少室逸書》所收關於達摩諸論文。這些著述內容大致都差不多。
達摩「二入四行」的禪法，是以「壁觀」法門為中心。唐宗密《禪源諸詮集都序》卷上之二載：「達摩以壁觀教人安心云，外止諸緣，內心無喘，心如牆壁，可以入道，豈不正是坐禪之法？」所謂二入是「理入」和「行入」，理入是屬於教的理論思考，行入是屬於實踐，即禪法的理論和實踐相結合的教義。
理入和行入的名稱，見於北涼所譯《金剛三昧經入實際品》第五。但《金剛三昧經》說的理入是「覺觀」，而「壁觀」是達摩傳出的獨特禪法。道宣在《續高僧傳》卷二十《習禪篇》末對達摩禪法的評價說：「大乘壁觀，功業最高，在世學流，歸仰如市。」
壁觀禪法的特點在於「藉教悟宗」，即啟發信仰時不離聖教的標準，構成信仰以後教人「不隨於文教」，即不再憑藉言教的意思。二入之中以理入為主，行入為助。
後世佛教徒以「教外別傳、不立文字」為達摩禪法的標誌，因它直以究明佛心為參禪的最後目的，所以又稱禪宗為「佛心宗」。又有人因達摩專以《楞伽經》授人以為參禪印證，因而稱它為「楞伽宗」。
達摩的師承已無可考，後人為追溯傳統遂有種種說法。《楞伽師資記》推求那跋陀羅為初祖，菩提達摩為二世，下以神秀為七世。神會堅持南宗為正統，肯定達摩為中國禪宗初祖，主張自達摩——慧可——僧璨——道信——弘忍——慧能六代是一脈相承的。吉迦夜、曇曜譯《付法藏因緣傳》等又有西天世系的說法。唐智炬《寶林傳》（成於801年）以印度自迦葉傳至獅子比丘為二十四世，繼以婆舍斯多、不如蜜多、般若多羅至菩提達摩為二十八世。此說為五代南唐泉州靜、筠二師所集《祖堂集》（成於952年）、永明延壽《宗鏡錄》（成於957年）所繼承，又為宋道原《景德傳燈錄》（成於1004年）和契嵩《傳法正宗記》（成於1061年）所依用，後來即成為禪宗的正統說。
達摩的弟子有慧可、道育、僧（一作「道」）副和曇林等。「慧可」另見本書專條。
道育，一作慧育，他和慧可一同親事達摩四、五年，是達摩最初及門弟子之一。他從達摩學了禪法，專重個人內心修持而少對人講說。他的事跡已不明，只有《景德傳燈錄》卷三等記達摩臨終時自許慧可得髓、道育得骨、尼總持得肉、道副（即僧副）得皮的傳說，可以想見其禪學程度之一斑。
僧副，俗姓王，太原祁縣人，是達摩剃度的弟子。南齊建武（494—497）年間住鍾山（今南京）定林下寺。他忻慕岷嶺峨眉的勝景，趁蕭淵藻出鎮蜀部（今四川）時隨從入蜀，因而使禪法流行四川。後來又回金陵（今南京），普通五年（524）寂於金陵開善寺，年六十一歲。
曇林自稱是達摩的弟子，曾記錄過達摩的「二入四行說」。《慧可傳》中稱他為林法師。北魏永平元年至東魏武定元年（508—543）之間，他在洛陽和鄴都參與譯經事業，在菩提流支、佛陀扇多、瞿曇般若流支、毗目智仙等譯場任筆受，是當時參加譯經的重要人物。他博學善講，在鄴都常講《勝鬘經》。周武滅法期間，他與慧可共同護持經典，被斫掉一臂，人稱「無臂林」。曇林早年雖曾親近達摩，但他以禪法與義學並重，因此後世所傳達摩臨終對在側弟子們分別印可得皮、肉、骨、髓的說法，沒有提及曇林。曇林在傳承達摩禪法上所記的《略辨大乘入道四行（觀）》於中國禪學史上留下了不朽的業跡。